重慶衝壓機（jī）械（xiè）手的工作空間及其介紹

衝壓機械手是專門為各種衝床和液壓機的配置而設（shè）計（jì）的一種自（zì）動設（shè）備，能有效地代替人工（gōng）實現自動上下料。衝壓機械手（shǒu）在自動化設備的基（jī）礎上，根據衝壓生產特點，專門為實現衝壓自動化無人生產而研發的設備。能取代人工在各個衝壓工位上進行物料衝壓、搬運、上下料等（děng）工作，整條生產線效率達到5秒。衝壓機器人（rén）在衝（chōng）壓領域的應用，正顯（xiǎn）露出越來越大的優點。衝壓機器人正在被廣泛的應用到衝壓領域，隨著衝（chōng）壓機器人技術的不斷發展和日臻完善，它（tā）必將給衝壓（yā）領（lǐng）域帶來（lái）一次（cì）巨大的（de）變革。  工作時間長（zhǎng）。24小時都可以連續運作，而人工必須要有休息時間。衝壓機械手（shǒu）具有垂直升降、水平旋轉、水平軸伸縮、工件（jiàn）旋轉、工件翻轉等多自由度動作，能自動適應衝頭高度、進給高度和切削（xuē）高度，更（gèng）大限（xiàn）度地滿足各種衝壓工藝的要求，實現“無人”自動化生產。所以了解衝（chōng）壓機械手，你知道衝壓機械手（shǒu）的工作空間（jiān）是什麽嗎？

衝壓（yā）機械手（shǒu）的工作空間(工作空間)是指機械臂杆的特定部（bù）分在一定條件下可到達空間的一組位置。工作空間的特征（zhēng）和尺寸反映（yìng）了衝頭操縱器的工作能力的（de）大小。在理解衝壓機械手工作空間時，注意以下幾點：

1.通常衝床機械手說明書中表示的工作空間指的（de）是手腕上機械接口坐標係的原點在空間能達到的範圍，也即手腕端部法（fǎ）蘭的中心點在空間所能到達的範圍，而不（bú）是末端執行器端點所能達到的範圍（wéi）。因此，在設計和選用時，要注意安裝末端執行器後，機械手實際所能達到的工作空間（jiān）。

二.在（zài）衝頭（tóu）操縱器的規格中提供的工作空（kōng）間通常小（xiǎo）於運動意義上的更大空間。這（zhè）是因為在可到達的（de）空間中，臂位置不同時有效（xiào），允許的更大速度和更大加速度是不同的，並且在臂杆的（de）更大位置處的允許（xǔ）極限值通（tōng）常小於（yú）其它位置中的允許極限值。此外，在更大可達空間的邊界上存在自由（yóu）度退化的問題，其位置被稱為（wéi）奇異構造，並且自由度的（de）退化將在圍繞奇異（yì）構造的大範圍內發生，並且當操縱器工作時，不能使用該部分的工作空間（jiān）。

3.除了工作空間的邊緣外，實際使用的打孔機（jī）械手（shǒu）也可能受到機械結構的限（xiàn）製，工作空間中也有（yǒu）臂端達不到的區域，通常（cháng）稱為（wéi）腔或腔。腔體是一個完（wán）全封閉的空間，不能在工作空間的手臂末端到達。空腔是指旋轉軸周圍上臂（bì）末端不能到達的空間。