衝床自動機械手設（shè）計要點

在工（gōng）業4.0和“中國製造2025”的支持下，國內衝床迅（xùn）速發（fā）展，具有一定智能（néng）的自動衝床的發展成（chéng）為國內自動化的主流方向。衝壓機械手可分為單台單工位、單台多工位（wèi）衝壓機械手。單台單工位（wèi）衝壓機械（xiè）手適合於較大（dà）型、片狀的衝壓生產場合。一般配合片材發料器使用。而（ér）單台多工位衝壓機械手則更適合於小型工件的衝壓以及需要多個衝壓工序的（de）加工場合，一般（bān）配合自（zì）動送料機以及圈料進行生產。衝壓機器人在衝壓領域的應用，正顯（xiǎn）露（lù）出（chū）越來越大的優點。衝壓（yā）機器人（rén）正在（zài）被（bèi）廣泛的應用到衝壓領域，隨著（zhe）衝壓機器人技術的不斷發展和日臻完善，它必將（jiāng）給衝壓領（lǐng）域帶來一次巨大的變（biàn）革。  工作（zuò）時間長。24小時（shí）都可以連續運（yùn）作，而人工必須要有休息時間。

那麽，在設計和製造衝床自動化機器人時，我（wǒ）們需要注（zhù）意（yì）哪些關鍵點？

1.衝床自動機械（xiè）手應具有適當的夾緊力。手在工作時，應具（jù）有適當的夾緊（jǐn）力，以保證夾緊穩定可靠，變形小，不損（sǔn）傷鋼筋加工麵。剛性差的杆件夾緊力應設計（jì）為（wéi）可調，本機應考慮采用自鎖安全（quán）裝置。

2、打孔機手指有（yǒu）足夠的開（kāi）、閉範圍，工作時手指的開、閉位置以更（gèng）大變化稱為開、閉範圍，對於後過渡臂（bì）的開（kāi）、閉範圍、開、閉角和手指（zhǐ）夾端（duān）的長度可以用來表示，這與工件（jiàn）的（de）形狀和尺（chǐ）寸（cùn）有關，如（rú）果環境允許，則更適（shì）合（hé）開、閉範圍。

3.機械手結構簡單（dān），重量輕，體（tǐ）積小。手臂（bì）位於手腕的（de）最前端（duān），運動狀態（tài）在工作期間是可變的。它的結構（gòu），重量和體積（jī）直（zhí）接影響整個機械手的結構，重量，定位精度和速度。因此，設計需要上述（shù）特性。

第四章。衝床自動機械指應具有一定的強度和剛度。

5.其（qí）它方麵（miàn）對（duì）衝床機械手夾具的要求：對於夾緊機械手，根據（jù）工件的形狀，采用（yòng）圓棒（bàng）材料（liào）。因此，最常用的（de）是外夾式（shì）雙指夾，其夾緊（jǐn）方式通常為閉式（shì）彈簧夾緊。鬆開時，使用單作用液壓缸。這種結構簡單，易於製（zhì）造。

這些是衝壓機械手（shǒu）設計的關鍵點。