衝（chōng）壓機械手常見的（de）幾（jǐ）種運動方式

衝壓機械手常見（jiàn）類型的運動（dòng）：

衝（chōng）壓機（jī）械臂的運動形式不同。衝壓自動化生產中（zhōng）為滿足衝壓零件形狀（zhuàng）、尺寸、精度、批量、原材料性能等（děng）方麵的要求，采用（yòng）多種多樣的衝壓加（jiā）工方（fāng）法。概括起來（lái）衝壓加工可以分為分離工序（xù）與成形工（gōng）序兩大類。衝（chōng）壓是依靠（kào）衝模和衝壓設備來完成加工，普通（tōng）壓力機的行程次數為每分鍾可達幾（jǐ）十次，高（gāo）速壓力要每（měi）分鍾（zhōng）可達數百（bǎi）次甚至千次以（yǐ）上，而且每次衝壓行程就可（kě）能得到一個衝件。衝壓自動（dòng）化衝模在（zài）衝壓中（zhōng）至關重要，沒有符合要求的衝（chōng）模，批量衝壓生產就難以進行；沒有先進的衝模，先進的衝壓工藝就無法實（shí）現。衝壓工藝與模具、衝壓設備和（hé）衝壓材料構成衝壓加（jiā）工（gōng）的三要素，隻有它們相互結合才能得出衝壓件。機械（xiè）手一般可分為四（sì）種類型：多關節型、直（zhí）角坐標型、極坐標型和圓柱坐標型。

1.一般（bān）情況下，多關節形式是將手臂分為兩部分：大臂和小臂（bì）通過（guò）肘關（guān）節連接，大臂和柱連接到（dào）肩（jiān）關節（jiē），再加上手腕與小（xiǎo）臂之間的腕關（guān）節，多關節機械手可以完成與手相同的動作。多關節機械手運動靈活，運動慣量小.能緊緊抓住工件靠近機座，並能繞過障礙物工作。多關節機械手具有廣泛的適應性.在計算機控製之後，它的動（dòng）作控製不僅可以通過程序完成，還可（kě）以（yǐ）通過內存模（mó）擬來完成。這是機械手的發展方向。

2.是直角坐標型機器人作為3軸正交坐標係的坐（zuò）標的直線運動，即，機器人向前（qián）和向（xiàng）後，向（xiàng）上和向下，向左和向右。這種大的工作範（fàn）圍占據坐標形式的空間比較小，大的慣性，它適用於工作位置的直線排（pái）列。

極坐標是機械手的前後展開（kāi）、上下（xià）俯仰（yǎng）和左右擺動。它更大的特點是，一個簡單的機構可以獲（huò）得更大（dà）的工作範圍和抓取地麵上的物（wù）體。它的運動慣量小，但擺臂角（jiǎo）度的誤差會引起通過擺（bǎi）臂的放大。

3.圓柱坐（zuò）標是機械（xiè）手在前、後、上、下、水平平麵上的（de）運動。與直角坐標公式（shì）相比，所占空間較小，工（gōng）作範圍較（jiào）大，但由於機構結構與（yǔ）高度（dù）方（fāng）向更低位置的（de）關係，使地麵上的（de）物體不能被抓取，慣性也較大。這是一種廣泛（fàn）應（yīng）用於機（jī）械手的坐標形（xíng）式。

4.極坐標機器人可伸縮縱向垂直俯仰和偏航運動。其最突出的（de）特點是一種簡單的機製來獲得工作的一個更大的範圍，並（bìng）能（néng）抓住地麵上的物體。它（tā）的慣性（xìng）小，但手臂（bì）擺臂誤差角引（yǐn）起放大。